Ce sont les "vers annelés". L'histoire des vers remonte vraisemblablement au cambrien, il y a environ 700 millions d'années, époque des premiers animaux vermiformes (qui a la forme d'un ver). L'apparition de la métamérie (répétition des structures du corps en segments), qui caractérise les annélides (embranchement du règne animal), est datée de 570 millions d'années. Ce corps quasi identique sur toute sa longueur peut être considéré comme un caractère archaïque.
Les annélides se rapprochent d'un point de vue phylogénétique des arthropodes, mais se trouvent isolées des mollusques, dont le corps, sauf exception rare, n'est pas segmenté. En revanche, d'un point de vue embryologique, le développement de l'œuf, dont la segmentation est de type spiral, est identique à celui des mollusques. Au cours de l'évolution, les annélides se sont diversifiées en une multitude de familles, d'espèces, qui ont progressivement colonisé des milieux aussi différents que la mer, l'eau douce et la terre. Aujourd'hui, elles sont réparties en trois classes selon que les individus portent ou non des poils, ou soies.
La cavité générale des annélides est un cœlome. Le système nerveux comporte un cerveau, une chaîne nerveuse ventrale et un système périphérique; le système circulatoire est clos; la respiration est cutanée et parfois branchiale, l'intestin se termine par un anus; les sexes sont séparés, sans organes génitaux bien différenciés. La reproduction est sexuée ou asexuée.

Les Polychètes (env. 5.000 espèces).
Chez les polychètes les métamères présentent des expansions latérales, les parapodes, portant des soies chitineuses. Les polychètes se caractérisent par un corps divisé en trois régions: le lobe céphalique (prostomium), porteur d'appendices sensoriels, les segments suivants, tous semblables ou différenciés en thorax et abdomen (métastomium) et le dernier segment (pygidium). La paroi du corps est une cuticule plus ou moins épaisse. L'appareil digestif se compose d'une bouche inerme ou pourvue de crochets, d'un œsophage et d'un intestin; le système nerveux comporte un cerveau, des connectifs péri-œsophagiens, une chaîne ganglionnaire ventrale et un système périphérique. L'appareil circulatoire est clos; le sang renferme souvent de l'hémoglobine. La respiration est cutanée ou branchiale. L'appareil excréteur est constitué principalement par des néphridies. Les sexes sont séparés. La reproduction est sexuée ou asexuée (gemmiparité, scissiparité ou schizogamie). Certaines polychètes subissent de nombreuses modifications physiologiques et morphologiques au cours de la reproduction (épitoquie). Pour la plupart marines, elles vivent sur les littoraux. On les divise en errantes (Nereis, Aphrodite, etc.), libres et sédentaires (arénicoles, sabelles, serpules, etc.).

La néréide diversicolore (Nereis diversicolor), est une annélide polychète errante.


Une serpule.

Les Oligochètes (env. 3.000 espèces).
Le corps des Oligochètes est entouré d'un épiderme formé d'un épithélium comportant différents types de cellules (glandulaires, sensorielles, pigmentaires, mucipares, etc.); il est lui-même protégé par une cuticule et porte des soies peu nombreuses. Il recouvre des cellules basales qui interviennent dans la reproduction asexuée et une tunique musculaire. La cavité cœlomique est remplie d'un liquide blanchâtre riche en cœlomocytes (cellules intervenant dans la nutrition et la phagocytose). Le tube digestif rectiligne s'ouvre à une extrémité du corps par la bouche, protractile. Il est composé d'un pharynx, d'un œsophage, d'un intestin, et se termine par l'anus. Le système nerveux comprend deux ganglions supra-œsophagiens reliés à une chaîne nerveuse ventrale. Les organes des sens ne sont pas différenciés. L'appareil circulatoire est clos et se compose d'un sinus péri-intestinal et de deux vaisseaux, l'un ventral, l'autre dorsal. Le sang est incolore ou rouge (tous les terricoles), renfermant dans ce cas un pigment voisin de l'hémoglobine. La respiration se produit par échange à travers le tégument. L'appareil excréteur est constitué de métanéphridies. Tous les Oligochètes sont hermaphrodites, les gamètes étant évacués par des pores génitaux. La reproduction peut être sexuée ou asexuée (espèces limicoles) et se produire par scissiparité. Les Oligochètes vivent dans les sols humides (lombrics) ou dans la vase, et se nourrissent de détritus organiques divers. Ils sont largement distribués sur tous les continents.

Le lombric commun (Lumbricus terrestris). 

Les Hirudinées, ou Achètes (env. 300 espèces).
Les annélides achètes, ou hirudinées, sont en majorité des parasites temporaires d'animaux marins, terrestres ou d'eau douce; les sangsues font partie des 300 espèces, toutes dépourvues de soies, et essentiellement aquatiques (mer, eau douce).

La sangsue médicinale (Hirudino medicinalis).