Classification (env. 110 esp)
Métazoaires-Triploblastiques-Invertébrés-Protostomiens-Ecdysozoaires-Arthropodes-Chélicérates-Arachnides-Uropyges
(Pédipalpes...)

Les premiers uropyges connus datent du Carbonifère et ne diffèrent par aucun caractère important des espèces actuelles. Ils appartiennent à la Famille des Geralinuridae. La phylogénie est complexe, souvent révisée et changée. Les uropyges et amblypyges étaient tous deux réunis comme deux Familles sous l’ancien Ordre des pédipalpes. Les deux familles ont été séparées en deux Ordres. Puis, l’Ordre des uropyges qui comprenait les Familles des Thelyphonidae (uropyges) et des schizomides (anciennement les Tartarides), a aussi été séparé en deux ordres distincts, les schizomides ayant une morphologie interne différente et ayant aussi plus d’affinité et une parenté presque directe avec l’ordre des palpigrades (Millot, 1968). Tous trois formèrent donc des ordres distincts. Plusieurs taxonomistes sont d’avis que l’Ordre des Uropygi devrait s’appeler proprement dit l’ordre des Thelyphonida Latreille, 1804 (nom type) puisque Uropygi Thorell, 1883, incluait originellement les schizomides. Werner, 1935, pensait que les uropyges seraient issus de formes terrestres du genre Sternarthron qui sont en fait des Chresmodidae. Les uropyges ont des affinités marquées avec la plupart des autres Ordres et occupent une sorte de position centrale dans la Classe des Arachnides, (Kästner, 1932) (Millot, 1968).